A origem do município de São José da Lapa está ligada à história de Vespasiano que o tinha como um de seus distritos até a década de noventa, vindo a emancipar-se em 1992. O município surgiu com a fundação de um povoado no final do século XIX, quando Joaquim de Souza Menezes, considerado o fundador, casado com Maria Joaquina Dias da Cunha, veio para a localidade como primeiro proprietário das terras, que estendia até às pedreiras. Terras estas adquiridas do Rei de Portugal, quando recebeu o documento denominado Carta de Sesmaria. Manoel Dias da Cunha era casado com Ana dos Santos Ferreira. No local havia grandes pedreiras onde ele fazia constantes visitas juntamente com sua esposa e assim tomou posse das terras, ainda inculta e por volta de 1870 construiu a sede da fazenda à margem direita do córrego. Em 1992 o Distrito foi transformado em Município pela Lei Estadual nº 10.704 de 27 de Abril.